El histórico profesor, campeón de América y del Mundo con Nacional en 1980 fue nombrado como Director del Área Física de Formativas y Consultor General.
Su inicio profesional vinculado al fútbol fue en Danubio en donde conoció a Raúl Bentancur en divisiones formativas, trabajó en la temporada 76 en la primera división de Danubio.
Fue parte de un proceso de selecciones juveniles nacionales más importantes durante cuatro años con Raúl Bentancur y consiguieron dos títulos sudamericanos (1977 y 1979) con jugadores como Ruben Páz, Venancio Ramos y Mario Saralegui. Consiguieron un tercer puesto con la selección juvenil en el mundial de 1979.
En sus inicios trabajó en Cerrillos y la Liga de Canelones. Ese profesor que en algún momento abandonó la carrera de medicina llegó a destacarse en las principales ligas del mundo.
Fue campeón con Nacional de América y del mundo en 1980 cuando Juan Mugica era el entrenador y tras los éxitos deportivos renunciaron al club por los problemas de conducta de algunos futbolistas. Volvió a Nacional y fue campeón en 1998 con Hugo de León como entrenador.
En 1984 fue preparador físico de Peñarol. Trabajó como profe en el cuerpo técnico de la selección de Óscar Tabárez para la Copa América de 1989 y el mundial de Italia 1990.
Trabajó más de 15 años alternadamente en el fútbol de Colombia (América de Cali, Santa Fe, Atlético Nacional, Junior y Tolima). Trabajó en el fútbol mexicano, es muy recordado en Pachuca.
Volvió a tener momentos en la selección uruguaya cuando aceptó ser parte del cuerpo técnico de Víctor Púa en el año 2002.
En una entrevista realizada por el programa Derechos exclusivos en Radio Uruguay (en septiembre del año 2018) Esteban Gesto habló sobre los cambios en la educación física aplicada en el fútbol.
"Hoy sabemos que el fútbol es un deporte de interacción en espacios compartidos, mientras que haciendo kilómetros en esfuerzo continuo uno no tiene gente en su camino. Los métodos para esos esfuerzos hay cambiado radicalmente. Los esfuerzos de intensidad y fuerza son lo principal, las jugadas de gol son las más intensas, salvo la pelota quieta, son las jugadas de aceleración de fuerza exclusiva.
Hace 40 años hablar de fuerza era quedar echado y la fuerza exclusiva además es la base de la técnica.
Un jugador no puede ejercer la técnica sino tiene fuerza y menos en 90 minutos y menos tres veces por semana y menos jugando dos partidos cada dos días.
Resistencia y fuerza antes eran enemigos, ahora son como hermanos para este deporte. Sobre las lesiones reiteradas y la aparición masiva de los problemas de ligamentos Gesto habló sobre las necesidades de trabajar cada vez más en la recuperación del futbolista.
"Por los años 70 los preparadores físicos teníamos la ecuación invertida, las pretemporadas duraban cuarenta días. Hoy en día lo técnico táctico define el fútbol y no de espalda a la pelota como hace cuarenta años.
El capítulo más importante del futbolista es la recuperación y la preparación, ahora es lo fundamental. Cualquiera puede tener problemas en su genética para tener una lesión reiterada, pero existen ahora elementos para trabajar en esa prevención."
Entre los últimos trabajos del profesor Esteban Gesto fue parte del cuerpo técnico de Toronto en la MLS.